Ігла Мілювки - виразна скеляста вежа висотою 2355 м, прихована в головному хребті Татр прямо на польсько-словацькому кордоні. Це місце більше для досвідчених альпіністів, ніж для звичайних туристів - суворе, відкрите і сповнене альпійського характеру.
Вежа розташована між перевалом Мєнгушовецька Пшеленч Вижня та найвищою, північно-західною вершиною Мєнгушовецького Щиту Посереднього. Поруч знаходиться інша скеляста вежа, Ценка Ігла, від якої Ігла Мілювки відділена невеликою щілиною під назвою Щербіна між Іглами. Навколишній ландшафт - це гострі гребені, драматичні стіни масиву Мєнгушовецьких вершин та глибокі долини з обох сторін кордону. Влітку хребет вимагає впевненості в скелелазінні та стійкості до відкритого рельєфу, а взимку умови стають значно серйознішими і придатні лише для добре підготовлених альпіністів.
Як дістатися до вершиниНазва Ігла Мілювки увічнює пам'ять про Адама Мілювку, альпініста, який трагічно загинув тут у серпні 1954 року - ця історія досі є частиною татранської альпіністської традиції.