Kościelec (1022 m n.p.m.) – szczyt wieńczący krótki grzbiet górski w Beskidzie Śląskim, odchodzący w kierunku wsch. od Malinowskiej Skały. Ramię Kościelca opada stromymi stokami ku dolinkom dwóch opasujących go ściśle potoków: Malinowskiego Potoku na północy i Leśnianki na południu. Administracyjnie znajduje się w granicach wsi Lipowa w województwie śląskim, w powiecie żywieckim, gminie Lipowa. Na grzbiecie Kościelca znajduje się kilka mocno zarastających już polan. W siodle między szczytem Kościelca a głównym grzbietem Pasma Baraniogórskiego istniała w przeszłości pasterska Hala Skałka, jednak Ludomir Sawicki podczas prowadzonych wiosną 1914 r. badań terenowych dotyczących szałaśnictwa na Żywiecczyźnie szałas usytuowany w tym miejscu określił już jako zaginiony. Od połowy XIX w. stała tu leśniczówka, zbudowana przez służby leśne Habsburgów, jednak mapa topograficzna WIG z 1934 r. już jej nie notowała. Na szczytowym spiętrzeniu góry wychodnia skalna. Wychodnię tworzą dwie wybitne ambony o wysokości kilkunastu metrów. W odległości kilkudziesięciu metrów na wschód od nich, pod szczytem, znajduje się szereg kolejnych wychodni skalnych, zbudowanych z charakterystycznych zlepieńców, zwanych „zlepieńcami z Malinowskiej Skały”. Samotne skałki sterczą także nieco niżej we wschodnim grzbiecie góry. W jednej ze skałek znajduje się jedyne w Beskidzie Śląskim okno skalne. W lesie w odległości 200–300 m na południe od szczytu znajduje się kilka grup skałek, w których odnaleziono 3 niewielkie jaskinie: Jaskinia w Kościelcu Pierwsza (długość korytarzy ok. 13 m), Jaskinia w Kościelcu Druga (długość korytarzy ok. 14 m), Jaskinia w Kościelcu Trzecia (długość korytarzy ok. 6 m), a także kilka mniejszych schronisk skalnych.