Horná Lehota (slowakisch bis 1927 Lehôtka; ungarisch Felsőlehota) ist eine Gemeinde in der Nord-Mitte der Slowakei mit 598 Einwohnern (Stand 31. Dezember 2024), die im Okres Dolný Kubín innerhalb des Žilinský kraj und zugleich in der traditionellen Landschaft Orava liegt.