Kráľova Lehota este o comună slovacă, aflată în districtul Liptovský Mikuláš din regiunea Žilina, pe malul râului Váh. Localitatea se află la altitudinea de 674 m deasupra n.m., se întinde pe o suprafață de 19,61 km2 și în 2017 număra 590 de locuitori.