Kráľova Lehota je obec na Slovensku v okrese Liptovský Mikuláš na soutoku řek Boca a Váh. Řeka Váh vzniká na území Kráľovy Lehoty soutokem Bílého a Černého Váhu. V roce 2016 zde žilo 583 obyvatel. První písemná zmínka o obci pochází z konce 13. století.